Direct-drive master-manipulator : Design principles and characteristics.
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概要
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This paper proposes the following design principles for direct-drive master manipulator: 1) All joints are directly driven by torque motors. 2) All links are self-balanced, and minimization of inertia around the first axis is considered. 3) The fourth, fifth and sixth axes are intersecting in one point.<BR>A master-manipulator realized based on these principles has shown the following characteristics: 1) No backlash can be observed. Positional measurement errors are within 1 mm in the meaning of standard deviation. 2) Stationary friction torques are 0.17 N, 0.039 N and 0.059 N in x, y and z direction respectively. 3) Linearity of generated force is satisfactory and deviation is about 0.03 N.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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