Design of teleperator system utilizing the world model - Model construction based on operational knowledge.:-Model Construction based on Operational Knowledge-
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概要
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This paper presents a world model suited for teleoperation and its operational support for the operator. The world model is based on operational knowledge about objects. It is constructed utilizing an object-oriented system. The world model hierarchically integrates object models. Each object model contains information inherent to its hierarchical layer such as base frames, approach points, grip points, and constituent points necessary for its operations. Also attachment relationships among objects and operational knowledge of objects are included. The operational knowledge consists of the teaching method of an object, the verifying procedures to confirm consistancy of the model with real environment and procedures to operate the target object.<BR>The object attributes can be given in advance. However, such data which has to be matched with the real environment is acquired interactively during the task execution utilizing a master-slave manipulator.<BR>The following two teleoperation methods are provided to utilize the model. (1) In the model-driven method, the operator executes the task by accessing the model. During the execution, such information as the gripping position of the object or the finger width to grasp the object is retrieved from the model. There is automatic adjustment for changes of location caused by relocating objects during the task. The necessary operational procedures are collected through the inheritance mechanism, adjusted to the current environment and then shown to the operator. (2) The operation -driven method manipulates the object for which a model is undefined. After the operator executes the task by operating the master-slave manipulator, then gives the meaning of the executed motion through a robot language. Then the system generates the world model of the object.<BR>Experiments show that the world model offers effective support to the operator in teleoperational tasks using both methods.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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