ハンドアイ行動シミュレータ: HEAVENシステムに基づく視覚センサのオクルージョン回避
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概要
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知能ロボットの構成には, センサシステムを装備することがまず第一に必要である.ハンドアイシステムの要求の増加に伴い, ハンドアイシステムをいかに効果的に設計, 構成そして活用するかという課題の解決の重要性が認識されつつある.例えば, ハンドアイシステムの作業教示には, マニピュレータと共に視覚センサのオフラインプログラミングが必要となる.マニピュレータのオフラインプログラミングを支援するためのロボットシミュレータが, 最近, 注目を浴びているが, これに対してロボットセンサのシミュレータに関する研究はまだ殆ど行われていない.<BR>筆者らは, 現在, HEAVENシステムと呼ぶハンドアイ行動シミュレータの開発を行っている.HEAVENシステムは, ハンドアイシステムにおける作業環境の視覚認識と監視を支援する.本論文は, カメラがオクルージョンを回避して適切な画像データを得るように支援するHEAVENシステムの一機能について述べたものである.カメラから最適な視点を選択する問題は, 対象物体モデルの周りに生成する測地ドーム上で視点を評価する問題として設定される.オクルージョン回避空間は, 奥行バッファアルゴリズムにより測地ドーム上の領域として求められる.次に, 測地ドーム上の距離変換によりオクルージョン回避の最適な候補視点が得られる.ハンド装着型カメラを用いたシステムによる実験結果は, HEAVENシステムがオクルージョン回避プラニングに有効であることを示している.
著者
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