視覚に基づく行動獲得 : 強化学習によるサッカーロボットのシューティング行動の獲得
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概要
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強化学習の一つであるQ-学習を用いて、サッカーロボットのシューティング行動を視覚に基づいて獲得する手法を提案する。ロボットは、3次元環境や自身の運動学・動力学パラメータなどの知識を一切必要とせず、ロボットに搭載された単一カラーカメラからの映像のみから自身の行動による環境の変化を知る。ロボットの行動は、前後進と回転からなり、これらを制御するパラメータを学習する。画像内のボールの位置(右・左・中央)と大きさ(大中小)とゴールの位置、大きさなどから状態空間を構成し、それらが行動を評価する基準となる。計算機シミュレーションと実機による実験結果を示す。
- 1994-01-21
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