1A1-F11 人間型上肢ロボットによる振り運動時の筋感覚と触覚に基づく物体識別
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概要
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A robot is expected to equip humanlike object identification ability. Without visual information, we can get inner information of an object through various motion. This paper describes object identification based on muscular and tactile sensation in shaking motion. Our humanoid upper limb robot is driven by McKibben pneumatic muscles with strain gages and presure sensors to simulate human muscular sensory receptor. The hand is covered with silicon and we insert strain gages in the fingertip parts. Experimental result shows that the robot can identify weight and contents in a bottle with sensory information in a few shaking motion.
著者
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