1A1-B12 足首弾性関節を用いた2脚歩行/走行ロボットの制御(ヒューマノイド)
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概要
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One of the issues of a biped robot is to realize jumping and running as well as walking. The compliance of the ankle joint is supposed to be a key for realizing stable running. This papar reports the relationship between the ankle joint compliance and jumping motion. An experimental result shows that the ankle joint compliance changed success rate and direction of jumping. This result suggests that the feedback controller can be constructed.
- 2007-05-11
著者
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