2P2-I17 二関節筋を含めた筋骨格構造を持つロボットによる連続跳躍の実現(移動知)
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概要
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Human muscular-skeleton structure is supposed to play an important role for realizing dynamic locomotion such as jumping and running. This paper investigates the effect of human-like morphology for dynamic bouncing. We design a monopod that has biomimetic muscular-skeleton structure inculuding biarticular muscles and confirm that biarticular muscles strongly governed the posture through bouncing. Experimental results show that a control scheme for stable bouncing is very simple even though the pneumatic artificial muscles have complicated characteristics.
- 2008-06-06
著者
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