2P1-B14 歩行・走行を実現する空気圧拮抗駆動2足ロボットの開発と実験
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概要
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A McKibben muscle, which is a kind of pneumatic actuator, has received a lot of attention as an actuator for achieving running and jumping. However, it is more difficult to control the pneumatic actuator than the usual electric motor. In this paper, we made the movement pattern of the actuator based on human walking and running. We developed biped robot that achieves walking and running by using the flexibility provided by antagonistic pairs of pneumatic actuators. We show experiments that the developed robot was able to achieve walking and running.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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