2P2-B20 視触覚を持つロボットハンドによる滑り表現の獲得と持ち上げ動作の実現
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概要
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To realize adaptive and robust manipulation, a robot should have several sensing modalities and coordinate their outputs to achieve the given task based on underlying constraint in the real environment. This paper discusses on acquisition of multi-modal expression of slip consisting of vibration, pressure, and vision sensations through pick-up experiences. A neural network is proposed to acquire the expression, whose learning ability is demonstrated by a real experiment. The applicability of the learned network is also demonstrated by experiments to realize picking up the objects.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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