物体情報を用いない動的把持制御法(「手」及びヒューマン情報処理一般)
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概要
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2次元平面内にある指先と物体の間の転がり拘束をうける物体に対して, 2本指ロボットにより物体情報を用いないで操ることができる動的安定把持制御法を提案する.この方法は従来のモデルベースモデルベース制御法と違い, 目標把持力や目標関節軌道などの軌道計画を必要としない.また, 指先の力センサや触覚センサ, なども必要としないために, 非常に簡易的なロボットで物体操作を行わすことが可能となる.本報告では, 物体の運動学・動力学を導出し, その後, 物体を操作するための制御則を提案し, シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を確認する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-10-13
著者
-
小澤 隆太
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学理工学部
-
有本 卓
立命館大学
-
小津 隆太
立命館大学理工学部
-
有本 卓
立命館大学 理工学部 ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学ロボティクス学科
-
小澤 隆太
立命館大学
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