関節座標拘束を用いたループ機構を持つロボットの動力学解析
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概要
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This paper presents an analytical method of robotic manipulator which has loop mechanism, and proposes an application of an analysis of dynamical linkage systems that are subjected to constraints in joint space. The proposed method has following merits. (1) The method does not need a calculation of Jacobian matrix. Therefore the method can be easily extended from single chain dynamical linkage systems to loop mechanism. (2) The number of constrains is minimum necessary. (3) The method is available to both inverse problem and forward problem. And the design principle of robotic manipulator with loop mechanism is discussed by analytical examples.
- 湘南工科大学の論文
- 1999-03-25
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
有本 卓
東京大学工学部計数工学科
-
有本 卓
立命館大学理工学部
-
有本 卓
立命館大学
-
増田 隆広
湘南工科大学工学部
-
増田 隆広
湘南工科大学工学部機械工学科
-
増田 隆広
湘南工科大学 工学部機械工学科
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