作業環境との相互干渉を有するタスクの自律生成 : ロボットによる剣玉の実現
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概要
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This paper discusses robot motion planning in dynamic environments, that is, generation of a motion pattern to achieve a task under restrictions of time and space. We especially focus on "kendama" as a typical example of such a task. In this task, no a priori knowledge of a ball (mass & length of a string) is assumed to be possessed beforehand. To perform this "kendama" task, we propose how to generate the motion pattern of the manipulator with a force sensing device attached to the end tip. Experimental results obtained using a 2 d. o. f. drect-drive manipulator are also shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-02-25
著者
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