アクティブなステレオビジョンによる曲面の隠れ輪郭の検出
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概要
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球の輪郭線や円柱の側面のように,視点位置に依存して生成される輪郭線(=輪郭生成線)の像を隠れ輪郭と呼ぶ.隠れ輪郭には物体表面を記述するための多くの有益な情報が含まれている.本論文では.ステレオカメラをアクティブに運動させることにより曲面の隠れ輪郭を検出する一方法を提案する.まず,物体表面と隠れ輪郭の幾何学的関係を記述するモデル(隠れ輪郭モデル)を導出する.カメラのアクティブな移動によって生じる像の動きをこのモデルに当てはめると,もう一方のカメラにおける対応点の存在範囲を拘束することができる.この幾何学的拘束に基づいて各画像間でステレオ対応付けを行い,得られた対応点の系列をモデルに最小2乗フィッティングさせることによって画像中の隠れ輪郭を検出する.本論文で示す方法では,隠れ輪郭のモデルを直接利用してステレオ対応処理を行っているために,モデルを用いない方法や発見的拘束を用いる従来の手法に比べて,より正確に隠れ輪郭を検出することができる.また,隠れ輪郭近傍の局所3次元形状をモデルから容易に推定することができるという利点もある.人工画像ならびに実画像を用いたいくつかの実験により提案する手法の有効性を示している.
- 1993-08-25
著者
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