人間形二足歩行制御系の一設計法
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概要
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多自由度の二足歩行系の運動は,二つの運動要素すなわち,重心に関する運動とそのまわりの回転運動に分けて考えることができる.これをもとに,軌道の追従性,大域的な歩行の安定性を同時に満たす制御系の設計法を提案する.この方法は特異摂動法を用いたものであり,特に上体部に質量の集中した人間形の二足歩行系で有効であることを示す.また,5自由度の二足歩行モデルを用いてこの制御系の有効性を確かめる.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1980-08-25
著者
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