手の巧みさの演出と数理モデル(テーマセッション「手」(2),「手」,「感性情報処理」及びヒューマン情報処理一般)
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概要
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3次元指一対が平行側面をもつ物体を操作するときの物理的相互作用を表すダイナミクスモデルを導出する.指の先端は剛体半球とし,対象の剛体物体とはころがりを許すとし,指と物体との二つの接触点を貫く対向軸まわりの回転によるスピニングは起こらないと仮定する.また,物体情報や外部センシングを用いずに,近似的な対向力に基づく制御信号が動的安定な"blind grasping"を実現することを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-11-30
著者
-
有本 卓
立命館大学理工学部
-
有本 卓
立命館大学
-
吉田 守夫
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学部 ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学ロボティクス学科
-
吉田 守夫
理化学研究所rtc
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