1A1-B09 冗長多関節ハンド・アームシステムによる動的な物体操作
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概要
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A simple control method for realizing dynamic object manipulation by a hand-arm system with redundant DOFs is proposed, which need not introduce any performance indices to solve inverse kinematics uniquely and Jacobian pseudoinverse. The proposed control signal is composed of superposition of three control signals for damping shaping, secure pinching, and object manipulation. It is shown through computer simulations that synergistic choice for damping parameters based on "Virtual spring-damper hypothesis," which is proposed in physical analysis of human reaching movements, can work well even in the case of object manipulation by the redundant hand-arm system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小澤 隆太
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学
-
関本 昌紘
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
小津 隆太
立命館大学理工学部
-
有本 卓
立命館大学 理工学部 ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学ロボティクス学科
-
裴 芝薫
立命館大
-
森脇 規太
立命館大
-
関本 昌紘
立命館大学
-
[バエ] 芝薫
立命館大
-
小澤 隆太
立命館大学
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