1P1-A02 劣駆動型腱駆動ロボット指によるグラスプレス物体操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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It is well known that the DIP and PIP joints of the index finger move connectedly. The anatomical structure is considered to contribute to dexterous handling of an object. This paper treats a graspless manipulation of an object on a plane with an under-actuated tendon-driven robotic finger, which realizes the anatomical characteristics of the index finger. Some simulation is executed to confirm the role of the anatomical characteristics in the manipulation task.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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