1A1-C02 劣駆動体操ロボットのためのZMM安定化法の詳細(ヒューマノイド)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper shows the details of Zero Moment Manifold control method for an under-actuated gymnastics robot. In this method, though we use a gravity compensation term at the desired posture (Off-line method), we have not aimed at a reduction of computational complexity of real-time gravity compensation (On-line method). Off-line method is used to linearize the dynamics of a gymnastics robot. Numerical simulation shows the difference of Off-line method and On-line method.
- 2007-05-11
著者
-
有本 卓
立命館大学
-
橋口 宏衛
大同工業大学工学部ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学部 ロボティクス学科
-
有本 卓
立命館大学 理工学ロボティクス学科
-
並河 祥司
立命館大学
-
坂本 豊英
立命館大学
関連論文
- 柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用した Proprioceptive Touching
- 2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作
- ロボティクスと脳科学
- 冗長関節ロボットの作業空間での繰り返し学習制御法
- 仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた冗長関節ロボットアーム制御法の実験的検証
- 非ホロノミック拘束下における三次元物体把持のシミュレータ構築
- ヒューマンロボティクス(アイサイ50年とシステム・制御・情報)
- 手の巧みさの演出と数理モデル(テーマセッション「手」(2),「手」,「感性情報処理」及びヒューマン情報処理一般)
- 巧みさの演出 : ダイナミクスベースト制御
- 筋肉の非線形特性を考慮した冗長多関節筋骨格システムのリーチング動作
- ロボット指一対による2次元物体把持の多様体上安定論
- 3次元物体把持の力学的定式化と多様体上安定解析
- 物体情報および外界センサを用いない重力下の安定ピンチング法の検証
- 冗長関節リーチング問題の不良設定性を自然解消する重力補償つき制御法と書字ロボットへの応用
- A210 到達運動における熟練運動の実現に向けた関節粘性の効果(A2-2 関節・人工関節)
- 物体情報を用いない動的把持制御法(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 1P1-N-087 ロボットハンドのスーパーバイザリ制御(ロボットハンドの機構と把握戦略2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボットの非線形制御
- 手の巧みさと解析力学 : ベルンシュタイン問題(身体運動の謎)への挑戦
- 最小自由度をもつ柔軟2本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック
- 2本指ロボットトを用いたセンソリーフィードバックによる動的安定把持および姿勢制御
- 手指の筋骨格と巧みさの源泉
- 触覚フィードバックによるロボットハンドの知的制御 : 解析力学と発達心理学の融合的研究
- 二次識別関数の勾配を用いた文字認識手法
- 手先拘束下にあるマニピュレータに対するModel-Based適応制御
- 観測モデルに誤りがある場合の最適フィルタについて
- 行動による知能発達の数理科学的背景 : シャノンが好んだロボットを通して脳の情報理論を模索する試み
- 表記が多様な手書きドル金額の認識装置の開発
- 複数マニピュレータの協調のための学習制御とModel-Based適応制御 -操作物体の重心位置が未知の場合-
- ウェーブレット相関を用いた信号マッチング
- 複数マニピュレータの協調制御に対する学習制御とModel-Based適応制御
- 幾何学的拘束のあるロボットマニピュレータのモデルベース適応制御
- シャノン理論と人工知能, ロボティクス(情報理論50年の歩みと21世紀への展望 : シャノンから50年)
- シャノン理論の遺産と今後の展開
- パラレルワイヤ駆動システムの作業座標系制御法とそのロバスト性
- 関節座標拘束を用いたループ機構を持つロボットの動力学解析
- 相関と2次元動的計画法に基づく指紋照合
- 物事の本質を追い求める
- 柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御
- 数理科学はロボット知能を展開できるか(応用数理の遊歩道(31))
- C. E. Shannon : A Mathematical Theory of Communications(Prominent Books and Articles in the 20th Century)
- 通信路符号化をめぐる先陣競争(応用数理の遊歩道(30))
- ロボティクスは先端科学技術になりうるか
- 情報と制御の数理科学(応用数理の遊歩道(29))
- 現場の技術開発から見つけた数理科学の一断面(応用数理の遊歩道(28))
- 行動による知能発達の数理的背景
- 手先技量が獲得できるトレーニング法と物理的根拠
- SA-2-1 システム信号処理・情報処理におけるアルゴリズムのインタラクション
- A-6-10 Real Worldに機能するIT(情報技術)的アルゴリズムの源泉
- ロバストネスとパッシヴィティ
- ハフおよびフーリエ変換を用いた拡大 ・ 回転 ・ 平行移動検出法の部品位置決めへの応用
- 低品質スタンプ文字の認識
- ロボット知能
- 柔軟指によるピンチ動作に存在し得る感覚と運動の協同(「人間における知能の力学的理解特集号」)
- 私とシャノン : 自分から見たシャノン
- 適応制御の概念による文書適応の新方式の提案
- インピ-ダンス・マッチングの拡張と手先技量
- メカトロニクス科学技術--21世紀の展望(最終回)
- メカトロニクス科学技術--21世紀の展望(3)
- メカトロニクス科学技術--21世紀の展望(2)
- メカトロニクス科学技術--21世紀への展望(1)
- 総論 ロボットへの夢 (特集 最新・産業用ロボットガイド)
- 21世紀にある学会像
- 1A1-C02 劣駆動体操ロボットのためのZMM安定化法の詳細(ヒューマノイド)
- 1A1-B35 ロボットハンドのスーパーバイザリ制御 : 物体の安定把持と姿勢制御
- 1A1-B09 冗長多関節ハンド・アームシステムによる動的な物体操作
- ハフおよびフーリエ変換を用いた回転と平行移動の検出
- ガボール展開係数を用いた階層的テクスチャ解析
- 駆動の順序がない鞍関節をもつ柔軟指ロボット一対のモデル化と制御
- 駆動の順序がない鞍関節をもつ柔軟指ロボット一対のモデル化と制御
- 保安カメラ装置の自動カスタマイズを木の自己組織化法によリ実現する可能性の検討
- 機械システムの知能化 V: 偏差ダイナミクス,モデルベース適応制御,学習制御
- 機械ダイナミックスの非線形回路表現と制御
- 情報理論, 平澤茂一(著) "情報理論シリーズB-1 情報理論", 培風館(1996-05) ; A 5判, 定価2,987円
- ロボットの手先技量と非線形回路理論(電子情報通信と数学)
- 技量の力学的理解
- ロボティクスからみた学習とロボットについて
- 機械システムの知能化 VI: 非線形回路理論, 技量の力学的理解, 研究課題
- ロボット知能