アッペル法による閉ループ力学系の運動解析
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概要
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産業用ロボットにおいて, 物の挿入やバリ取り作業の際など, 拘束条件付きの (閉ループ) 力学系の解析を要する場合がしぼしば生ずる.筆者らは, 開ループ力学系でいかなる構成のロボットにも適用できるダイナミックスシミュレーションプログラムの開発を行っている.プログラム中では, 運動方程式の記述にアッペル法を用いている.拘束条件についても拘束される方向や自由度の数を任意に選定できる解析法が望ましい.<BR>この点から, 本稿ではまず, アッペル法によるラグランジェ乗数を用いた閉ループ力学系の解析法について述べ, 本方法が開ループの力学解析から閉ループの力学解析への拡張がきわめて容易であることを明らかとする.さらに, 閉ループ力学系の解析例について, 本方法による数値解析の正当性を示す.
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