学習方式による位置と力のハイブリッド制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
グライディング作業や研磨作業など, 我々がロボットに行なわせたい作業においてはロボットの手先の位置と力を絶妙に制御する必要がある.このような場合, 対象物からの反力などは対象物の表面形状に依存するため推定し難く, 一般に位置と力の高精度な制御を実現することは困難である.ロボットの位置制御については従来より試行の繰返を利用した一種の学習方式が提案されている.この方式では目標運動を実現するために, 実際に何回か試行を繰返し試行毎にロボットの運動を目標運動に近づけるものである.この場合ロボットへの入力パターンは実際の運動データのみから構成されるので, ロボットダイナミクスや外乱を推定する必要がないというメリットをもっている.力制御で問題となる反力などの外乱は推定は困難であるが比較的再現性のあるもので, 試行の繰返による学習方式によって補償できると期待できる.そこで本論文では, 力と位置のハイブリッド制御に学習方式を適用することを考える.まず, 反力などがある場合にも学習方式が有効であることを理論的に示す.次に実際にグライディング作業と曲面の研磨作業をロボットに行なわせてその有効性が実験的に示される.
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
有本 卓
大阪大学基礎工学部機械工学教室
-
松林 成彰
松下電器産業 (株) 情報機器研究所
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学部
-
川村 貞夫
大阪大学基礎工学部
-
松森 正史
松下電器産業株式会社
-
有本 卓
大阪大学基礎工学部
関連論文
- OP-032-1 ディスポーザブル腹腔鏡操作ロボットの開発(新しい低侵襲手術-2,一般口演,第110回日本外科学会定期学術集会)
- 琵琶湖流域の水循環モデルとその状態量推定
- 複数枚の画像を用いて3次元物体を近似したオクトツリーを生成する一手法
- BRepからオクトツリーへの変換アルゴリズムとその評価
- 二値算術符号の符号化効率について
- 住宅総合エネルギー管理システムの開発(第3報)〜家庭用DSM手法の実験的検討〜
- 住宅用総合エネルギー管理システムの開発(第2報)〜家庭用DSM手法の実験的検討〜
- 住宅用総合エネルギー管理システムの開発(第1報)〜被験者実験による在不在制御の効果評価〜
- ディジタル直線の性質に基づく高速多角形近似を用いた移動物体の認識
- Construction of Multivariable Schwarz-form Realizations via Orthogonal Polynomial Matrices(Mathematical Theory of Control and Systems)
- メカトロニクスにおける制御技術(メカトロニクス)
- 選択画素符号化方式と選択画素を用いた図形処理
- ディジタルマップの海岸線発生についての一考察
- 制御における状態検知と診断(保全工学)
- Elastomer Shear Pad を用いる RCC デバイスの新しい設計法
- RCC用Elastomer Shear Padの力学に関する研究
- 垂直多関節形ロボットによる精密はめあいアルゴリズム
- 力覚情報を用いたはめあい作業の学習
- PP312036 FAMOUS (Face MOUSe)腹腔鏡コントロールシステムによるブタ胆嚢摘出術
- 動体を扱うロボットの運動計画と制御
- 軌跡追従型タイムディレイコントロールの提案とそのロボットマニピュレータ制御への応用
- 環境申告に基づくPPD修正制御手法を用いた実証実験結果の報告
- 関節座標拘束を用いたループ機構を持つロボットの動力学解析
- 駆動・伝達系を含んだロボットアームのトルク演算制御と軌道生成
- アクティブなカメラ運動による両眼視差の検出
- 粗いオプティカルフローを用いた高精度な位置決めビジュアルサーボ
- 操作量に関して線形なある非線形制御系の最適制御
- 人間形二足歩行制御系の一設計法
- 気液せん列系の圧力伝ぱ特性 : 第2報、周波数応答
- 気液せん列系の圧力伝ぱ特性 : 第1報、ステップ応答
- 一般化された情報量と有限パラメータ推定問題
- 逐次推定過程の情報理論的基礎づけ
- 作業環境との相互干渉を有するタスクの自律生成 : ロボットによる剣玉の実現
- SY-6-11 内視鏡手術の発展をめざした手術支援ロボットの開発(SY-6 シンポジウム(6)明日の外科医療を構築するための基礎研究,第111回日本外科学会定期学術集会)
- 学習方式による位置と力のハイブリッド制御
- 視空間を用いたビジュアルサーボイング
- 視空間を用いた逆運動学の線形近似
- 逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ
- 変動する外的環境下における学習 : ロボットによる羽根つきの実現
- アッペル法による閉ループ力学系の運動解析
- アクティブなステレオ視からの隠れ情報に基づく面構造の復元
- 第4回人工知能応用会議(CAIA'88)に参加して
- 自己組織化学習機械の提案と相互干渉のある英字認識への応用
- アクティブなステレオビジョンによる曲面の隠れ輪郭の検出
- 1入力1出力線形系に対するタイム・ディレイ・コントロ-ラの設計手法
- 駆動要素の特性を考慮したロボットマニピュレータの動力学解析
- Adaptive Disparity Detection in Binocular Vision.
- 連想データベース自己組織化と自律移動知能ロボットへの応用
- Learning control for robots based on linear approximation of inverse system.
- 宇宙用マニピュレータのセンサフィードバック制御
- C-55 住宅用総合エネルギー管理システムの開発(第3報) : 家庭用DSM手法の実験的検討
- C-22 住宅用総合エネルギー管理システムの開発(第2報) : 家庭用DSM手法の実験的検討
- Theory of servomechanism and control of robots.
- C-21 住宅用総合エネルギー管理システムの開発(第1報) : 被験者実験による在不在制御の効果評価
- 運動パターン学習による2足歩行ロボットの歩行実現
- オクトツリーを用いた高速干渉チェック法
- ロボット制御系の設計