視空間を用いた逆運動学の線形近似
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概要
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We propose a linear approximation method of the inverser kinematics of a manipulator by using a binocular visual space. When we use a hand-eye system which has a similar structure as a human being, we can approximate the transformation from a binocular visual space to a joint space of the manipulator as a linear function. We show that the most suitable structure of a stereo camera and a manipulator for linear approximation of the inverser kinematics is similar to human being.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1996-11-15
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
丸 典明
和歌山大学
-
満田 隆
大阪大学基礎工学部
-
丸 典明
和歌山大学大学院システム工学研究科
-
冨士川 和延
三菱電機 (株)
-
冨士川 和延
大阪大学基礎工学部
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