アクティブなステレオ視からの隠れ情報に基づく面構造の復元
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概要
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未知の3次元環境を認識・行動するロボットにとって, 環境の面構造(どこが面でどこが空間か)を復元する手法を確立することは必要不可欠な課題である. 本論文では, ステレオカメラをアクティブに運動させることにより環境の面構造を復元する一方法を提案する. まず, 左右の各画像中で同一のエピポーラ線上に連続して出現する二つのエッジ間に対応する仮想的な3次元線分(アーク)の集合によって環境の面構造を表現し, ステレオカメラをアクティブに運動させることにより得られるエッジ点の3次元位置情報と隠れ情報に基づいて, 各アーク間に物体表面が存在するか否かの判定を行う. 更に, 現在までに復元された面構造に基づいて, 物体表面が存在するか否かが新たに最も多く決定できるであろうカメラ位置を予測し, その位置ヘステレオカメラを移動させた後, 同様の処理を新たに決定できる可能性があるアークが生じなくなるまで繰り返し行う. 本方法は, 従来の研究ではほとんど議論されていなかった面構造を効率良く復元するためのカメラの移動戦略や視点の選択法に対する一つの解答を与えている. 提案する手法を用いれば, 少ない観測回数で環境の面構造が正しく復元できることが, 実シーンを用いた実験により示される.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-02-25
著者
-
西川 敦
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
丸 典明
和歌山大学
-
小川 晋平
大阪大学基礎工学部機械工学科
-
丸 典明
和歌山大学大学院システム工学研究科
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