ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット : 基本コンセプトと実装
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概要
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近年,人間のカメラ助手の代わりに術者の意図を汲み,自律的に内視鏡を操作する内視鏡手術支援ロボット(内視鏡自動位置決めシステム)の研究が国内外で盛んに行われている.しかしながら,一般に,カメラ助手の内視鏡操作に関係すると予想されるパラメータは多岐にわたり,これらのパラメータと内視鏡操作の間の因果律が不明瞭でモデル化が難しく,人間の熟練カメラ助手に匹敵するきめ細かな内視鏡操作をロボットで実現するまでには至っていない.一方,生物は,未知の環境に置かれた場合や環境に予想外の変化があった場合でも,うまくその環境に適応して活動する.このような生物の柔軟な環境適応の仕組みを解明しようとする様々な研究が行われており,生物の中にある"ゆらぎ"が重要な役割を果たしていることが近年明らかになってきた.複雑な制御機構を省き,厳密なモデル化も必要としない「ゆらぎ制御手法(ゆらぎ方程式)」を用い,従来のモデルベースの決定論的アプローチに代わる新しい内視鏡自動位置決めシステムを構築することが本研究の目的である.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-12-13
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
谷口 和弘
大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻制御生産情報講座
-
西川 敦
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻
-
山田 泰生
愛知学院大学歯学部歯科保存学第三講座
-
山田 泰生
大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻
-
谷口 和弘
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
山田 泰生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
山田 泰生
広島市立大学大学院情報科学研究科
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院
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