アクティブなステレオ視覚システムによるシーンの3次元構造の選択的復元
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ロボットが未知の環境中を移動するためには, シーンの3次元構造に関する情報を獲得することが必要不可欠である.本論文では, 3次元空間中の任意の点を注視することができる"アクティブなステレオ視覚システム"を用いて, ロボットが移動するために必要不可欠な自由空間周辺の3次元構造を選択的に復元する新しい方法を提案する.この方法は, (1)まずステレオカメラを平行に配置して無限遠方を注視することにより"ロボットが通過できる可能性の高い自由空間"が存在する方向を推定・選択した上で, (2)それらの方向をアクティブなステレオカメラにより順次注視していくことにより, 選択された方向(自由空間周辺)に存在する3次元物体の復元を行う一連のプロセスから構成される.提案する方法では, ロボットの移動に必要と思われる3次元構造だけを選択的に復元するために, 画像撮影範囲を均一に処理・解析してシーン全体の3次元記述を生成する従来の手法に比べて, 非常に効率が良い, 提案手法を実際のシーンに適用した良好な実験結果も併せて示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-09-25
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
大久保 厚志
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻 ソニー株式会社厚木テクノロジーセンター
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院
関連論文
- 壁打ちジャグリングにおける動的リズムの形成とタイミングスキル
- 人間から学ぶ : 巧みな運動
- 2P1-N-119 ダイレクト内視鏡キャリブレーションに基づく腫瘍近傍に留置した永久磁石位置の高精度画像合成(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 術中変形を伴う臓器内腫瘍位置の実時間内視鏡画像合成システム
- 複数の光学マウスセンサ値とシンプルな俯瞰カメラ情報を用いた屋内移動ロボットの自己位置推定(機械力学,計測,自動制御)
- 複数の光学マウスセンサ値とシンプルな俯瞰カメラ情報を用いた屋内移動ロボットの自己位置推定
- 水圧駆動型内視鏡マニピュレータのin-vivo評価(生体医工学シンポジウム2008)
- ディスポーザブル型内視鏡把持位置決めロボット
- OP-032-1 ディスポーザブル腹腔鏡操作ロボットの開発(新しい低侵襲手術-2,一般口演,第110回日本外科学会定期学術集会)
- 移動目標物の追尾制御に関する考察
- 内視鏡の光学的特性に着目したロバストなビジュアルトラッキング法 : ダイレクト内視鏡キャリブレーションへの応用と検証(生体医工学シンポジウム2006)
- 事前学習データと幾何学的不変量を用いた手術器具のイメージベースト3次元位置決め
- タッチパネルモニターを用いた内視鏡ロボット手術システムの開発
- 学際新領域を先導する21世紀基礎工学教育
- 卓球タスクにおける仮想ターゲットの予測と実現方法
- 筋拮抗比と筋活性度を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御 (MEとバイオサイバネティックス)
- 時間遅れを有する浮遊宇宙ロボットの遠隔操作システムの安定性の検証
- 2A1-S-026 複数の移動障害物を考慮した移動ロボットの軌道生成 : 時空間Rapid-exploring Randomized Tree(S-RRT)の検討(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- こめかみスイッチ : アフォーダンスを考慮した常時装用型コマンド入力装置の設計と実装
- 筋拮抗比と筋活性度を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御
- ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット : 基本コンセプトと実装
- ビジュアルサーボを用いたタッチ式内視鏡手術器具インタフェース(生体医工学シンポジウム2008)
- 情報・電子 こめかみの動きでスイッチ操作--こめかみの動きを機器操作に利用したヒューマンマシンインターフェース(こめかみスイッチ)
- 腹腔鏡下手術における手術器具と腹腔鏡の位置関係の分析と腹腔鏡自動位置決めアルゴリズムの提案
- 筋桔抗比と筋活性炭を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御
- 水圧駆動型腹腔鏡マニピュレータの開発
- O-3-25 次世代型腹腔鏡手術支援システムの開発について(鏡視下手術,一般演題(口演),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
- SF-003-1 腹腔鏡下手術における, 次世代型完全追尾内視鏡操作ロボットの開発について(第107回日本外科学会定期学術集会)
- 手術支援システムの評価方法の検討 : 唾液によるストレス評価
- 時空間RRTによるロボットが譲り合う軌道生成
- 1218 レーザーマウスセンサを用いた移動ロボットの位置推定(GS-15 ロボットの視覚制御)
- 壁打ちタスクにおけるタスク実現の難易度の変化
- 斜視鏡の光学特性を利用した小型内視鏡マニピュレータの開発(生体医工学シンポジウム2006)
- 斜視鏡の特性を利用した小型腹腔鏡把持マニピュレータの開発
- アクティブなステレオ視覚システムによるシーンの3次元構造の選択的復元
- 時空間RRTによる複数移動障害物を考慮したリアルタイム軌道生成
- ダイレクト内視鏡キャリブレーションにおける磁場干渉問題に関する基礎検討
- 2P1-N-126 斜視鏡の特性を利用した小型腹腔鏡把持マニピュレータの開発と評価(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-118 因子分解法を用いた斜視内視鏡の高精度カメラキャリブレーション(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 実時間遠隔コミュニケーションを支援する相互視界共有システム(ネットワーク・並列分散システムソフトウェア, システム開発論文)
- 因子分解法を用いた斜視内視鏡のカメラキャリブレーション
- ダイレクト内視鏡キャリブレーションにおけるサンプル点の不確かさに関する考察
- 運動と形状に基づく多関節物体輪郭の階層的要素分割法と身体運動計測への応用
- 多関節物体輪郭の階層的要素分割法を利用した要素モデルの構築と身体運動計測への適用
- 複数のダイナミックモデルに基づく蹴上がり動作スキルの解析
- 高速鉄道車両用台車枠の設計手法に関する研究
- 高速鉄道車両用台車枠の設計手法に関する研究
- GAG戦略による3次元移動物体の追跡捕獲タスクの実現(ビジュアルサーボ)
- 2本の鉗子の動きを撮影した内視鏡映像からの内視鏡の3次元位置および鉗子の3次元運動の同時推定
- 2A1-D5 腹腔鏡下手術支援システムに関する研究 : 腹腔鏡操作用顔マウスの開発と動物実験による評価(12. 手術支援ロボティクスI)
- ターゲット衛星近傍を飛行する宇宙機の角度情報に基づく接近誘導制御
- インパルス的な速度変更による接近軌道の設計と制御
- ターゲット衛星の周りを飛行する宇宙ロボットの3次元軌道設計と推力変動を考慮した制御
- 全方位画像上の床領域のモデル照合とデッドレコニングに基づく移動ロボットの自己位置推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-D03 動的に分割された全方位画像の床領域に基づいた移動ロボットの移動可能領域の取得
- 2P2-D02 全方位画像上の床領域とデッドレコニングに基づく移動ロボットの自己位置推定
- 1P1-C09 人間の行動知能の抽出を目的としたサッカーロボットの没入型遠隔操縦システムの開発
- 1P1-C08 ロボカップ小型リーグの天井カメラ画像を用いた疑似ローカルビジョンシステムの開発
- 1A1-G01 光学マウス用センサを利用した移動ロボットのデッドレコニング
- 全方位画像上の床領域に基づく移動ロボットの高速な障害物回避と自己位置推定
- 2A1-J6 RoboCup小型リーグのための協調戦略プログラム作成支援シミュレータの開発(24. ロボカップ)
- 2A1-B4 全方位画像と移動速度に基づく移動ロボットの障害物回避(42. 視覚移動ロボット)
- 2A1-B3 全方位画像上の床面領域に基づく移動ロボットの自己位置推定(42. 視覚移動ロボット)
- 全方位視覚を用いた移動ロボットの高速な障害物回避と自己位置推定
- 無重力下での自由回転する未知剛体の物体上の点の位置情報に基づく運動推定
- 高速鉄道車両の安全装置の設計手法に関わる研究(上下方向)
- 高速鉄道車両の安全装置の設計手法に関わる研究(左右方向)
- 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻機能デザイン領域ロボティクス・メカトロニクスグループ
- 在宅型反復経頭蓋磁気刺激治療のための磁場ナビゲーションシステムの開発
- 単眼視覚移動ロボットによるボール追跡捕獲タスク
- 複数の光学マウスセンサを用いた移動ロボットのデッドレコニング
- ボールの追跡捕獲タスクに対するGAG(Gaining Angle of Gaze)戦略
- 自律移動ロボットを介したヒトのボール捕獲戦略の検討
- 動きの変化に着目した動作パターンの1次元符号化に基づく身振り認識(画像情報)(コラボレーションアートとネットワークエンターテイメント)
- D-12-40 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 身振りとロボットの行動との対応関係を学習するシステムの構築
- D-12-39 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 隠れマルコフモデルの導入による不特定人物に対する認識率の改善
- D-12-38 動きの変化に着目した1次元符号化による身振り認識 : 動作パターンの記述とその評価
- 単眼視覚をもつ移動ロボットによるボール捕獲タスク・リフティングタスク (特集1 ロボットビジョン研究の最新動向)
- 主成分分析を用いたヒトのスキルの再現とロボットへの移植
- オプティカルフローと音声トリガーを用いた手招き動作のリアルタイム認識
- オプティカルフローと音声トリガーを用いた手招き動作のリアルタイム認識
- D-12-37 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り認識 : 初期フローベクトルの統計量に基づく局所相関パラメータの適応的選択法
- 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り動作の認識手法 (画像の認識・理解)
- 4K-6 オプティカルフローを用いた身振り認識 : 人-カメラ間距離に基づくフロー検出パラメータの適応的選択法
- D-12-94 局所相関演算に基づくオプティカルフローを用いた身振り認識 : 画素の間引き率と画像サンプリング周期の制御による身振り認識可能な距離範囲の拡大
- 人間の身体運動の無標点画像計測 : 自然な環境からの身体輪郭抽出とその階層的要素分割法
- キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性
- フロンティア7-3 ゆらぎ理論による完全自動化内視鏡操作ロボットの開発(泌尿器科の未来を拓くロボット医工学,フロンティア企画7,指導医教育企画,第99回日本泌尿器科学会総会)
- ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発 : 人間のカメラ助手と自動位置決めシステムでの内視鏡映像の事後評価の比較
- ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発 : 非モデルベースの内視鏡自動位置決めアルゴリズム
- SY-6-11 内視鏡手術の発展をめざした手術支援ロボットの開発(SY-6 シンポジウム(6)明日の外科医療を構築するための基礎研究,第111回日本外科学会定期学術集会)
- 2P2-E05 視線と瞬きの画像解析に基づくヒューマンマシンインタフェースの開発(VRとインタフェース)
- 1P1-G05 手術支援システムの評価方法の検討 : 唾液と加速度脈波によるストレスの客観的な評価(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-L02 ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発
- 1A1-C09 腹腔鏡下手術における手術器具と腹腔鏡の位置関係の分析と腹腔鏡自動位置決めシステムの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C06 内視鏡ロボット手術のための画像を介した手術器具操作インタフェースの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-A09 生体情報を利用したウェアラブルコンピューティングのためのヒューマンマシンインタフェースの開発 : こめかみの動きを機器操作に利用したヒューマンマシンインタフェース(VRとインタフェース)
- 1P1-G06 医用水圧駆動型リニアアクチュエータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A34 術具ポインタ(SIMPLE) : 手術器具先端の3次元位置情報に基づく腹腔鏡操作インタフェース
- 2A1-A33 人間工学に基づいた腹腔鏡把持ロボット用フェイストラッキング型インタフェースの開発と評価