2P2-D02 全方位画像上の床領域とデッドレコニングに基づく移動ロボットの自己位置推定
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概要
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我々は, ロボットに搭載された全方位視覚で得られる床領域全体を利用した自己位置推定方法を提案したが, 画像の量子化誤差による精度限界が存在した。一方, ロボットの車輪の回転量を積算するデッドレコニングは簡便であるが, 原理上誤差が蓄積される。そこで本稿では, 視覚による推定値とデッドレコニング値をカルマンフィルタによって融合することで, 個々の方法よりはるかに精度を向上させる方法を開発した。また, ロボカップ小型リーグを想定し, 衝突や人間の介入によって位置が変更された場合のエラー処理についても検討する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
升谷 保博
大阪大
-
関森 大介
明石高専
-
関森 大介
明石工業高等専門学校
-
臼井 智也
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
臼井 智也
大阪大学 大学院 基礎工学研究科
-
宮崎 文夫
大阪大学
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