全方位画像上の床領域に基づく移動ロボットの高速な障害物回避と自己位置推定
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概要
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本論文では, 移動ロボットの障害物回避の方法と自己位置推定の方法について提案する.これらは移動ロボットに搭載された全方位視覚で得られる床領域に基づいている.本手法では, 全方位視覚を3次元の環境認識ではなく, 障害物やランドマークの検出を高速・広範囲に行うセンサとして用いる.障害物回避では, 複数の小領域に分割された床領域に汎用ラベリング機能を利用して移動可能領域を導出する.自己位置推定では, 床領域の境界点列の凸包を求めることにより床領域を復元する.さらに床領域の幾何特徴量と全方位画像の特性を考慮した線形化された最小二乗法によって, 既知の床領域の形状にあてはめる.また, RoboCup小型リーグのサッカーロボットに適用して提案する方法の有効性を検証する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-12-15
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
升谷 保博
大阪大学
-
関森 大介
明石工業高等専門学校機械工学科
-
関森 大介
明石工業高等専門学校
-
臼井 智也
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
臼井 智也
大阪大学 大学院 基礎工学研究科
-
宮崎 文夫
大阪大学
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