1P1-C08 ロボカップ小型リーグの天井カメラ画像を用いた疑似ローカルビジョンシステムの開発
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概要
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現在, 小型リーグでは天井カメラを使うグループが主流であるが, それでは自律分散システムの研究とは言い難い。しかし, カメラを搭載したロボットの開発には種々の困難が伴う。そこで, 天井カメラの映像に基づき, 擬似的に搭載カメラの情報を生成する「疑似ローカルビジョンシステム」を開発した。システムはビジョンサーバとクライアントから成り, 通信にはシミュレーションリーグのサッカーサーバのプロトコルを使用する。ローカルビジョン用の制御プログラムの視覚処理部を差し替えたものをクライアントして用い, システムの評価を行なっている。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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