2P2-D03 動的に分割された全方位画像の床領域に基づいた移動ロボットの移動可能領域の取得
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概要
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我々は, 全方位視覚で得られる床領域をセル単位に分割することにより, ロボットの周囲の移動可能領域を高速に抽出する方法を提案した。しかし, これまでの周囲を均一に分割する方法では, 移動速度が大きい場合, 進行方向の障害物の検出が遅れることが予想される。そこで, 本研究では, 床領域の分割数を変えず, ロボットの速度や進行方向によって, 分割の密度を動的に変化させることによって, 処理速度を落とすことなく, 確実に移動可能領域を抽出する方法を提案する。また, 検証結果により, 手法の有効性を示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
升谷 保博
大阪大
-
榎本 正也
神戸大
-
関森 大介
明石高専
-
関森 大介
明石工業高等専門学校
-
杉本 浩和
明石高専
-
榎本 正也
明石高専
-
宮崎 文夫
大阪大学
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