筋桔抗比と筋活性炭を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御
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概要
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近年,医療・介護分野等で人間と同じ環境で活動するヒューマノイドロボットの進出が期待されている.このようなロボットは人間に直接接触する作業が多くなるため,高い安全性・柔軟性が要求される.本研究ではそのようなロボットの一例として低圧駆動型空気圧アクチュエータを用いた5指ロボットハンドに注目する.5指ロボットハンドは人間の右手を模擬しており,1関節を駆動させるために桔抗した2本のMcKibben型空気圧アクチュエータが用いられている.本研究では人間が桔抗筋を協調させて運動することに注目し,筋桔抗比と筋活性度という概念を用いた制御手法を提案する.さらに,提案手法を5指ロボットハンドに実装し,示指の角度制御を行う.
- 2010-01-21
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
西川 敦
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻
-
本田 祐規
大阪大学 大学院基礎工学研究科 機能創成専攻
-
本田 祐規
大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻
-
宮崎 文夫
阪大
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院
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