逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We propose a simple visual servoing based on linear approximation of the inverse kinematics. When we use a hand-eye system which has a similar structure as a human being, we can approximate the transformation from a binocular visual space to a joint space of the manipulator as a linear function. This relationship makes it possible to produce the desired joint angles from the image data using a constant linear function instead of the variable nonlinear image jacobian and robot jacobian. This method is robust to the calibration error, because it uses neithor camera angles nor joint angles. We show some experimental results which demonstrates the effectiveness of this method.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1996-07-15
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学基礎工学研究科機能創成専攻
-
丸 典明
和歌山大学
-
満田 隆
大阪大学基礎工学部
-
丸 典明
和歌山大学大学院システム工学研究科
-
冨士川 和延
三菱電機 (株)
-
満田 隆
富士通株式会社
-
富士川 和延
大阪大学基礎工学部
関連論文
- B-10-104 可視光空間通信における撮像素子の同期制御(B-10.光通信システムA(線路),一般セッション)
- OP-032-1 ディスポーザブル腹腔鏡操作ロボットの開発(新しい低侵襲手術-2,一般口演,第110回日本外科学会定期学術集会)
- 2P2-1F-B6 線形ビジュアルサーボによるヒューマノイドロボットのアーム制御
- Elastomer Shear Pad を用いる RCC デバイスの新しい設計法
- RCC用Elastomer Shear Padの力学に関する研究
- 垂直多関節形ロボットによる精密はめあいアルゴリズム
- 力覚情報を用いたはめあい作業の学習
- PP312036 FAMOUS (Face MOUSe)腹腔鏡コントロールシステムによるブタ胆嚢摘出術
- 1328 視空間を用いたトルク制御型ビジュアルサーボによるアームの高速リーチィング制御(GS-15 ロボット・制御)
- 線形ビジュアルサーボによる移動ロボットの追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 動体を扱うロボットの運動計画と制御
- 網膜と皮質間の写像関係に基づく両眼追跡
- 関節座標拘束を用いたループ機構を持つロボットの動力学解析
- 駆動・伝達系を含んだロボットアームのトルク演算制御と軌道生成
- アクティブなカメラ運動による両眼視差の検出
- 視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置姿勢制御
- CMOS撮像素子とDSPを用いた組み込み用途向けのローコストな高速ステレオビジョンシステムの開発
- キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性
- 粗いオプティカルフローを用いた高精度な位置決めビジュアルサーボ
- 解説 粗いオプティカルフローを用いた画像移動量の計測と位置決め制御--ビジュアルサーボによる高精度な位置決めに適した画像移動量推定法
- 人間形二足歩行制御系の一設計法
- ステレオ視によるマニピュレータのビジュアルサーボ
- 作業環境との相互干渉を有するタスクの自律生成 : ロボットによる剣玉の実現
- SY-6-11 内視鏡手術の発展をめざした手術支援ロボットの開発(SY-6 シンポジウム(6)明日の外科医療を構築するための基礎研究,第111回日本外科学会定期学術集会)
- 学習方式による位置と力のハイブリッド制御
- 819 視覚をもった四足歩行ロボットの遠隔操作システムの開発
- 線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御
- 視空間と上肢関節空間の線形時不変マッピングに適する運動学的構造
- 視空間を用いたビジュアルサーボイング
- 視空間を用いた逆運動学の線形近似
- 逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ
- 変動する外的環境下における学習 : ロボットによる羽根つきの実現
- アッペル法による閉ループ力学系の運動解析
- アクティブなステレオ視からの隠れ情報に基づく面構造の復元
- アクティブなステレオビジョンによる曲面の隠れ輪郭の検出
- 駆動要素の特性を考慮したロボットマニピュレータの動力学解析
- Adaptive Disparity Detection in Binocular Vision.
- Learning control for robots based on linear approximation of inverse system.
- 宇宙用マニピュレータのセンサフィードバック制御
- 運動パターン学習による2足歩行ロボットの歩行実現