線形ビジュアルサーボによる移動ロボットの追従制御(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We propose a method for following motion control of the mobile robot by using Linear Visual Servoing (LVS). Following motion control is realized by the following motion of the body to the target object keeping a desired distance. Following motion control by using LVS is based on linear approximation of the transformation between binocular visual space and motion space of the mobile robot. Motion space is defined by translational velocity and rotational velocity of the robot coordinate system which is attached at the center of gravity of the mobile robot. Some experimental results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.
- 2006-06-25
著者
関連論文
- B-10-104 可視光空間通信における撮像素子の同期制御(B-10.光通信システムA(線路),一般セッション)
- 2P2-1F-B6 線形ビジュアルサーボによるヒューマノイドロボットのアーム制御
- 1328 視空間を用いたトルク制御型ビジュアルサーボによるアームの高速リーチィング制御(GS-15 ロボット・制御)
- 線形ビジュアルサーボによる移動ロボットの追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 網膜と皮質間の写像関係に基づく両眼追跡
- アクティブなカメラ運動による両眼視差の検出
- 視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置姿勢制御
- CMOS撮像素子とDSPを用いた組み込み用途向けのローコストな高速ステレオビジョンシステムの開発
- キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性
- 粗いオプティカルフローを用いた高精度な位置決めビジュアルサーボ
- ステレオ視によるマニピュレータのビジュアルサーボ
- 819 視覚をもった四足歩行ロボットの遠隔操作システムの開発
- 線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御
- 視空間と上肢関節空間の線形時不変マッピングに適する運動学的構造
- 視空間を用いたビジュアルサーボイング
- 視空間を用いた逆運動学の線形近似
- 逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ
- アクティブなステレオ視からの隠れ情報に基づく面構造の復元
- アクティブなステレオビジョンによる曲面の隠れ輪郭の検出