信頼度計算におけるモデルへの適合度を向上させるM^3フイルタ : 残差による誤差楕円体決定方式
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概要
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旋回目標追尾アルゴリズムであるM^3フィルタは複数の定数加速度モデルを定義しており, 各予測値を中心とした確率密度分布を用いて観測値に対する信頼度を算出し, 予測値の統合を行っている.サンプリング間隔の長い遠距離レーダへの適用では, 目標が1サンプリングの間, 設定した定数加速度を維持するものとして予測値を求めるため, 各予測値を中心とした確率密度分布同士が著しく離れてしまう.この場合, 観測値における各運動モデルの確率密度分布が極めて低い領域が予測値間に生じるが, この領域は運動モデルが存在しないモデルの空白域と等価であり, 追尾性能の劣化を引き起こす.本報告では, 各運動モデルの残差二次形式を算出し, 観測値における各運動モデルの確率密度関数が著しく低下した場合, 確率密度度分布の等確率密度ラインである誤差楕円体を拡大し, モデルの空白域に観測値が入るのを抑制することにより, モデルへの適合度を向上させるM^3フィルタを提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-12-14
著者
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社 情報技術総合研究所
-
糸 正義
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会杜情報技術総合研究所
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