蛇行運動モデルを用いたIMMフィルタ(測位・航法及び一般)
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概要
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蛇行目標追尾フィルタとして,加速度を正弦関数とする運動モデルに基づく複数のカルマンフィルタより構成されるSMM (Static Multiple Model)フィルタを提案している.各カルマンフィルタには異なる蛇行周波数が設定され,残差より得られるモデル信頼度に基づき蛇行周波数が推定される.SMMフィルタのモデル数は計算負荷との関係で制限されるため,蛇行周波数を設定値の重み付けにより推定する必要がある.しかし,SMMフィルタを構成するカルマンフィルタは独立して平滑及び予測処理を行うため,時間経過とともにモデル間の尤度比に大きな差が生じる.これにより,実際の蛇行周波数とは一致しないが,他のモデルとの関係で相対的に近い運動モデルにのみ重み付けがなされ,蛇行周波数を精度良く推定できない場合がある.そこで本報告では,平滑値の混合処理を行うIMM (Interacting Multiple Model)フィルタに蛇行運動モデルを適用した追尾フィルタを提案する.平滑値の混合処理により,モデル信頼度の高い運動モデルの平滑値が他の運動モデルの平滑値に反映されるため,上記蛇行周波数の推定精度が劣化する問題を改善できることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-01-23
著者
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社 情報技術総合研究所
-
糸 正義
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会杜情報技術総合研究所
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