α-β-γフィルタが安定となる必要十分条件と最小定常誤差

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概要

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等加速度運動モデルを使用したα-β-γフィルタでは, ゲインα, β, γが, それぞれ0より大きく1より小さいとの条件の下で, 安定となるための必要十分条件が報告されている.しかし, α-β-γフィルタのゲインα, β, γは必ずしも1より小さいとは限らない.本稿では, ゲインα, β, γが1より大きいときにも判定が可能な, α-β-γフィルタが安定となるための新たな必要十分条件を示した.また, 加速度の時間微分値が同一である目標に対する定常追従誤差が一定との条件の下で, 等速直線運動目標の定常誤差の分散を最小にするα-β-γフィルタのゲインα, β及びγの算出式を示した.
社団法人電子情報通信学会の論文
2000-09-07

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