目標追尾における速度ベクトル平滑化アルゴリズム
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概要
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レーダや光学センサ等の各種センサによって観測される船舶,航空機等の衝突を避けるため,それらの数分後の将来の目標軌道を予測することは重要な課題の1つである.その軌道予測を行う際,軌道予測の初期値として使用する追尾フィルタの速度ベクトルの精度が,軌道予測性能を決める支配的な要素である.その為,上記速度ベクトルの高精度化が重要となる.そこで本稿では,速度ベクトルの高精度化を行うため,現時刻から数サンプリング遡り平滑ベクトルを再計算する手法,目標の軌道方向に対し直交する方向のフィルタゲインを抑える手法,の以上2手法により,速度ベクトルを高精度に平滑化するアルゴリズムを提案した.計算機シミュレーションを行った結果,提案法は従来法に比べて,速度ベクトルの平滑誤差が約1/2に削減できることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-08-23
著者
-
系 正義
三菱電機株式会社鎌倉製作所
-
松崎 貴史
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
系 正義
情報技術総合研究所
-
松崎 貴史
三菱電機(株)情報技術総合研究所
-
系 正義
三菱電機(株)情報技術総合研究所
-
小菅 義夫
三菱電機(株)情報技術総合研究所
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