複数センサを用いた目標追尾における同期観測と非同期観測の性能比較
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概要
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カルマンフィルタは,駆動雑音分散σ^2_ωが一定でフィルタのサンプリング間隔が変わると,フィルタの特性が変化する可能性があることが指摘されている.複数センサからの観測値を一つの追尾フィルタで処理する追尾では,観測値のフィルタへの入力間隔が不規則となる場合がある.本報告では,データ融合追尾で,フィルタサンプリング間隔が変化した場合に,フィルタ特性がどのように変化するか,シミュレーション及び理論計算により,基礎的な検討を行った結果について述べる.検討は,2台のセンサで同期観測する場合と,非同期観測する場合について,カルマンフィルタを用いたシミュレーションを行い,予測値と平滑値について,追尾性能を比較する.また,シミュレーション結果の妥当性を確認するため,α-βフィルタから導出される理論式から,出力雑音と定常偏差を計算し,シミュレーション結果の傾向と比較する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-10-10
著者
-
系 正義
三菱電機株式会社鎌倉製作所
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
木林 知子
三菱電機株式会社
-
系 正義
情報技術総合研究所
-
網嶋 武
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社 情報技術総合研究所
-
網島 武
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
網嶋 武
三菱電機株式会社
-
網嶋 武
三菱電機
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