形状が時間変化する3次元物体からの形状特徴の抽出

概要

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形状が時間的に変化するような3次元物体を扱う場合、実際には4次元空間での議論を必要とする。ロボット工学その他における衝突の検出(collision detection)に関する研究においても、3次元物体の接触に関して、4次元での議論が行なわれている。本研究では、ある3次元物体の形状特徴が時間的にどのように変化するかに注目し、効率良くそれらの特徴変化をコード化する方法を提案する。3次元物体の扱い方としては、ボクセルを用いる、八分木を用いるなど、様々な方法があるが、本研究では形状特徴としてその位相構造に着目する。離散的に与えられた形状データから、物体表面の臨界点を抽出してそれらを頂点集合とするグラフを構成することでその形状情報とし、その時間変化を調べる。一般的にこのような物体の位相的な記述は4次元でとらえようとすると、扱いは複雑なものになり、コード化は困難になる。そこで、対象とする物体に制約を加えることで、有効なコード化を図っている。
社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06