制御系を用いた人間の動作の生成
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概要
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本論文では、人体モデルを用いたアニメーションを生成する際に、物理シミュレーションを主体とし、制御系を構成することにより動作を実現する手法を提案する。一般に人体の姿勢制御の制御系は、その時点での状態変数(関節角など)の値から入力変数(発生する筋力)の値を定めるフィードバック制御を何らかの形で行なっているといわれている[2]。まず、人体モデルの各関節角に対するトルクのかけ方を決めるためのフィードバック制御系を構成する。次に人体モデルに対し物理シミュレーションを行なう中で、その制御系によって計算されるトルクを各関節角にかけることによリ、アニメーションを生成する。このような過程を経ることによって、物理的に意味のあるアニメーションを生成することを目指した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-12
著者
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