2P1-1F-A2 4 足歩行ロボット Pony2 におけるウマ型の歩容に関する研究
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概要
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本研究は, ロボット工学の観点から生物型歩行を解明することを目的としており, 馬の歩容に着目し, その歩行をロボットで実現することをテーマとしている。馬のトロット歩行を二次元平面内で解析した結果, 球節における関節可動範囲, 速度がともに最大である重要な関節であることが確認された。そのような馬の特長を生かしたモデルを参考に作成した関節型4足歩行ロボットPony2について, 馬の歩容より作成した軌跡を用いて歩行実験を行なった。また, ロボットについて作成した3次元シミュレータも合せて発表する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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