ロボットの機構評価に関する一考察 : 最終効果器の実現可能速度を表す多面体を用いた場合
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概要
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In the case that the robot arm has redundancy, its ellipsoid of manipulatability doesnt give enough information. In this paper, we study the relation between ellipsoid of manipulatability and mapping of cube which means range of possible angular velosity by Jacobian matrices. The mapping is a polyhedron. It, means all possible velocity of the robot arms end effector. The polyhedron has no lack of information of its manipulatability.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2002-10-15
著者
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