馬型4足歩行ロボットの開発 : 第1報,PONYの機構開発および制御システム(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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When the mammals walk or run, they use energy which stored in tendons when they swing their limb. In this paper we concentrate on the gait of the horse, especially a trot. The purpose of this study is to realize horse-like trot gait by a quadruped walking robot. Equine fetlock joints have important role when they are walking or running. The change of angle of the fetlock joint makes the tendons stretch. When the tendons stretched, they store up energy. First, a model was proposed to realize horse-like gaits by a quadruped walking robot. Next, the quadruped walking robot PONY was designed and made.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-01-25
著者
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