2A1-D07 馬型 4 足歩行ロボット PONY による遷移歩行
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概要
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著者らは球節駆動機構にモータとばねを直列に配したものを用いた馬型ロボットPONYを開発した。本報告では, このPONYによる遷移歩行について報告する。まず3次元歩行シミュレータを作成した。次に静止状態からWALKまでの軌跡を作成し, 先のシミュレータによりシミュレーション実験を行った。最後にその軌跡を用いて4足ロボットPONYで遷移歩行実験を行った。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
古荘 純次
大阪大学大学院工学研究科
-
山口 雄平
阪大
-
山口 雄平
大阪大学大学院工学研究科
-
久野 真士
阪大
-
小寺 崇
大阪大学大学院
-
牧田 忍
大阪大学大学院
-
久野 真士
大阪大学大学院
-
牧田 忍
大阪大学大学院工学研究科
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