2P2-C05 サーボ駆動系としての歯付ベルトの特性に関する研究
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概要
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歯付ベルト駆動は, 各種自動化機器のサーボ駆動系に広く用いられている。しかし, サーボ駆動系としての歯付ベルトの剛性に関する研究はほとんど行なわれていないのが現状である。歯付ベルトは引張力に対する変形が2次の関係を持つ非線形ばねの特性を持つことが実験によって分かる。しかし, サーボ駆動系では歯付ベルト駆動が回転トルクを伝達するため, ベルトの剛性をねじり剛性として取り扱う必要がある。そのため, 本研究ではベルトの引っ張り剛性を用いてねじり剛性を求める解析を行ない, 実験で検証する。さらに, プーリとかみ合っている部分のベルトの剛性を考慮した解析と実験の比較も行なう。
- 社団法人日本機械学会の論文
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- 4)ERアクチュエータを用いた力覚提示システム(〔ヒューマンインフォメーション研究会 ネットワーク映像メディア研究会〕合同)