2A1-E09 人の意図理解に基づく履物型移動支援装置の開発(ウェアラブルロボティクス)
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概要
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Wearable mobile base walking assist system is proposed. The assist system estimates human intention: whether he/she will walk faster or slower. The estimation algorithm checks the swing leg motion, the center of pressure on the sole and the value of pressure to detect the change of the walking. These terms can be measured by the acceleration/gyro sensor and the pressure sensor on the wearable mobile base under the foot. The algorithm is simulated on the dynamic simulator employing the human walking model with CPG. The trial production is developed and the experimental result shows effectiveness of the walking assist system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
大原 賢一
大阪大学大学院
-
新井 健生
大阪大学
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
前 泰志
阪大
-
田窪 朋仁
阪大
-
大原 賢一
阪大
-
前 泰志
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
大原 賢一
大阪大学
-
深野 陽平
大阪大学
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