2P2-D10 全方位視覚センサを搭載した自律型移動ロボットによる球状物体追従走行

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概要

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本研究の目的は, 全方位視覚センサを搭載した自律型移動ロボットの追従走行技術を開発することである。センサ系として全方位視覚センサ, 走行系として独立2駆動輪, コントローラ系としてMICRO-ATXフォームファクタのPCボードを搭載した自律型移動ロボットを開発した。全方位視覚センサから得られた画像に基づき, ハンドボール程度の単一色の球状目標物を抽出させ, 目標物までの距離および角度を計算させることで, 自律移動ロボットを追従走行させる手法を開発した。また, 屋内環境において実機実験を実施し, その有効性を確認した。本稿では, その追従手法についてのべる。

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