2P2-E01 クローラと上下動可能な駆動輪を搭載した自律移動ロボットの階段の昇り動作
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概要
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本研究の目的は, クローラと上下動可能な駆動輪を搭載した自律移動ロボットの階段の昇り動作技術を開発することである。ロボット本体の下部中央にクローラを設置し, 本体の前後部分に上下道可能な駆動輪を搭載し, 自律移動ロボットの階段の昇り動作機構を開発した。階段を昇る場合, ロボット前部の駆動輪を一段上の階段上に持ち上げ, 前部と後部の駆動輪を回転させる。この機構を用いて, 実際の階段において実機実験を行い, その有効性を確認した。本講演では, その階段の昇り動作機構とその実機実験結果について述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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