2A1-C18 超柔軟マニピュレータの運動制御のための動的状態推定
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概要
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In this paper, dynamic observer system is proposed for motion control of Hyper-Flexible Manipulator (HFM). To maintain HFM's advantages of high flexibility, lightness and cheapness, not direct measurement by installing sensors on HFM, but non-contact measurement by image processing should be adopted. The proposed iterative revision method can identify the HFM's parameters minimally by 3-seconds motion data. The proposed dynamic observer can follow fast HFM's motion in over 90% success rates without high-speed camera. The effectiveness of proposed methods was verified by experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
鈴木 高宏
東京大学 生産技術研究所 先進モビリティ研究センター(itsセンター)
-
水川 真
芝浦工大
-
安藤 吉伸
芝浦工大
-
鈴木 高宏
東大生研
-
蛯原 裕治
東大生研
-
鈴木 崇裕
芝浦工大
-
蛯原 裕治
東京大学
-
鈴木 崇裕
芝浦工業大学
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