2A2-E20 パーティクルフィルタを用いたセンサフュージョンと歩道における自律移動ロボットの位置推定に関する研究
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概要
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In this paper, we propose a method of position estimation of autonomous mobile robot for sidewalk in outdoor environment. The position of the robot is estimated using data of LRF, GPS, azimuth sensor, Odometry and metal sensor. The metal sensor is used to detect landmark on the surface of the road. For example, we use manhole and grating as landmark. Each Sensor data which are used to estimate position are integrated by Particle Filter.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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