2P2-F10 Motion Control of Three-Wheeled Omnidirectional Intelligent Cane Robot
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概要
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A three-wheeled omnidirectional cane robot is designed for aiding the elderly walking. Possible walking modes are analyzed and a corresponding hybrid model is constructed to describe walking behavior. A concept called intentional direction is presented to denote the moving intention of a human. Based on experiments and some assumptions, dynamic model of intentional direction is obtained as well as its online estimation method. A new admittance control scheme is presented based on intentional direction, which provides natural and intuitive human machine interface. Experiment results show the effectiveness of the design.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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