526 タワークレーンの制御 : 速度制御されたモータを用いた制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A crane mounted on a tower-like flexible structure called the 'Tower crane' has a problem that a fast transfer of the load causes the sway of the load and the vibration of the flexible structure. We have already shown that it is possible to control both the sway and the vibration by the inherent capability of the tower crane. Although our control method assumed using a torque-control motor, the real tower crane uses a speed-control motor. This paper derives the control design model considering a speed-control motor by using block diagrams of the local feedback of angular velocity. We design the H_∞ controller and verifies its efficiency by experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
-
西村 秀和
慶應義塾大学大学院システムデザイン・マネジメント研究科
-
西川 貴章
IHI運搬機械(株)
-
下田 進
IHI運搬機械(株)
-
西村 秀和
千葉大学
-
高木 清志
産業技術総合研究所先進製造プロセス研究部門
-
高木 清志
産総研
-
西村 秀和
千葉大学大学院
-
小池 裕二
IHI
-
西川 貴章
IUK
-
下田 進
IUK
関連論文
- 操縦安定性改善のためのアクティブスタビライザと電動パワーステアリングの分散制御系設計(D&D2009)
- タワークレーンのゲインスケジュール制御 : 実機試験による検証(D&D2009)
- 1131 電動パワーステアリングのゲインスケジュールド制御(交通機械の制御(1))
- VSSオブザーバによる状態推定に基づくサスペンションのストローク制御
- 21.6.荷役運搬機械(21.交通・物流)(機械工学年鑑)
- 415 三次元多腕型宇宙ロボットの運動解析(ロボット,OS-14:マルチボディダイナミクス)
- 多腕型三次元宇宙ロボットの運動解析(OS.8 動解析の新展開-マルチボディ,モード解析,最適設計-)
- 119 アクティブ衝撃制御 : H_∞制御の適用
- 119 アクティブ衝撃制御(H_∞制御の適用)
- ロール低減と乗り心地を考慮したアクティブスタビライザ付きサスペンションシステムの制御(D&D 2008)
- 548 ロール低減と乗り心地を考慮したアクティブスタビライザ付きサスペンションシステムの制御
- 21014 シャシ台上走行試験における車両のMTギヤ変速制御(実システムのモデリングと制御(4):試験装置,OS2 実システムのモデリングと制御)
- 704 計算機支援機構解析による二輪車のモデリングと後輪操舵制御 : H_∞制御による安定化(ビークル・ダイナミクスI)(OS.14 : ビークル・ダイナミクス)
- 操縦安定性改善のためのアクティブスタビライザと電動パワーステアリングの分散制御系設計
- タワークレーンのゲインスケジュール制御 : 実機試験による検証
- 534 電動パワーステアリングのロバスト制御
- μ設計理論で周波数成形されたスライディングモード制御 : 柔軟構造物のアクティブ制御への適用
- 21337 複数層に配置されたセミアクティブダンパによる多自由度構造物の制振 : その2 実験とシミュレーション解析による検証(セミアクティブ・防災システム, 構造II)
- 21336 複数層に配置されたセミアクティブダンパによる多自由度構造物の制振 : その1 実験概要とセミアクティブダンパのモデル化(セミアクティブ・防災システム, 構造II)
- 21323 2層化されたセミアクティブ免震システムの基礎実験 : その2 実験とシミュレーション解析による検証(セミアクティブ免震, 構造II)
- 21322 2層化されたセミアクティブ免震システムの基礎実験 : その1 実験概要と制御系設計(セミアクティブ免震, 構造II)
- 21321 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その16 : 制御系設計と2方向加振実験結果(セミアクティブ免震, 構造II)
- 712 振動制御中の構造物に対するクラック推定とゲインスケジュールド制御
- 601 スマート構造物のき裂損傷を考慮した振動制御
- 601 スマート構造物のき裂損傷を考慮した振動制御
- 209 本体姿勢変動のない宇宙ロボットの制御 : カルマンフィルタを利用した画像情報遅れ補償(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 画像情報の遅れを考慮した宇宙ロボットのビジュアルフィードバック制御(アドバンスト運動制御,OS.7 実システムのアドバンスト制御)
- 201 本体姿勢変動を抑える3リンク宇宙ロボットの運動制御 : 実験的検証
- 201 本体姿勢変動を抑える 3 リンク宇宙ロボットの運動制御(実験的検証)
- 720 3 リンク宇宙ロボットの位置決め制御
- 536 非ホロノミックロボットの状態制約付き終端状態制御(制御系設計手法)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 118 非ホロノミックロボットの誤差学習による終端状態制御(初期入力の決定方法)
- 先行車への追従性能と燃料消費の抑制を考慮した車間距離制御(機械力学,計測,自動制御)
- 711 ゲインスケジュールド制御による多層構造物のセミアクティブ免震
- 526 タワークレーンの制御 : 速度制御されたモータを用いた制御
- 2118 タワークレーンの制御 : 操縦者の指令値整形を伴う制御
- 443 タワークレーンの吊り荷ロープ長およびブーム起伏角度変動を考慮した制御
- 二輪自動車の姿勢安定化制御システム : 低速定常円旋回時の前輪操舵アシスト制御(D&D 2008)
- 543 二輪自動車の姿勢安定化制御システム
- 多自由度系免震構造物に適用したMRダンパによるセミアクティブ(GS)制御性能
- 2114 二輪自動車のモデル線形化と運動制御(交通機械の制御(2))
- 2321 タワークレーンの地震応答制御(免振・除振装置および振動試験機(3))
- マルチボディダイナミクス理論による二輪自動車の運動解析(機械系における非線形力学と解析法)
- 2自由度系免震建物に適用したMRダンパによるセミアクティブ制御(GS制御)性能
- ストローク変位の制約を考慮したアクティブサスペンションの制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 431 多自由度構造物に対する2層化セミアクティブ免震
- 207 サスペンションとステアリングのジオメトリを考慮した四輪車の三次元運動解析
- 21320 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その15 : 3層試験体モデルとセミアクティブ免震実験概要(セミアクティブ免震, 構造II)
- 外乱包含ゲインスケジュールド制御によるアクティブ免震(機械力学,計測,自動制御)
- 654 アクティブスタビライザと電動パワーステアリングの分散制御による操縦安定性の評価
- A14 地震動による推力飽和を考慮した外乱包含ゲインスケジュールド制御(OS8-2 アドバンスト制御理論と応用I)
- 21176 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その10)地震・風応答解析結果(セミアクティブ免震,構造II)
- 308 エンジンベンチのロバスト制御(オーガナイズドセッション3 メカニカルシステムのアドバンスト制御)
- 21371 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その14:振動台実験およびシミュレーション解析による制御性能検証(セミアクティブ免震(2),構造II)
- 21369 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その12:制御系設計(セミアクティブ免震(2),構造II)
- 21368 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その11:4層試験体モデルの概要(セミアクティブ免震(2),構造II)
- 114 二輪車のシステム同定と前輪操舵姿勢制御
- 2112 計算機支援機構解析による二輪車のモデル同定と前輪操舵制御
- 20713 シャシ台上におけるMTシフトアクチュエータの制御(OS12 インテリジェントシステムと制御)
- 1323 衝撃のアクティブ制御の砕氷船への応用(衝撃と振動の制御(2))
- セミアクティブサスペンションのゲインスケジュールド制御 : MRダンパーを用いた実験に向けて
- 104 アクチュエータの制約を考慮したアクティブ動吸振器による構造物の振動制御 : 多自由度構造物に対する実験的検証(ロバスト制御理論応用I)(OS ロバスト制御理論応用)
- 620 アクチュエータの制約を考慮した多自由度構造系の振動制御
- 311 セミアクティブアクチュエータの構造を考慮した振動絶縁制御(オーガナイズドセッション3 メカニカルシステムのアドバンスト制御)
- 21459 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その1)セミアクティブダンパのモデル化(スマートデバイス,構造II)
- 21172 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その6)MRダンパを応用したセミアクティブ制御の現状と今後の展望(セミアクティブ免震,構造II)
- B10 ジオメトリを考慮したサスペンションの仮想モデルシミュレーション(OS1-1 仮想モデルシミュレータにおける制御技術)
- A27 ばね剛性変動を考慮したアクティブサスペンションのロバスト制御(OS2-2 交通機械/振動制御の高度化)
- 438 MRダンパを用いた多自由度構造物に対するセミアクティブ免震
- 649 タワークレーンのゲインスケジュール制御
- B09 シャシ台上における車両のMTギヤ変速制御(OS1-1 仮想モデルシミュレータにおける制御技術)
- 21174 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その8:振動台実験およびシミュレーション解析による制御性能検証(セミアクティブ免震,構造II)
- アクティブニーボルスターによる乗員下肢の損傷低減制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1312 アクティブニーボルスターによる乗員下肢の損傷低減制御 : 模型による実験的検証(衝撃と振動の制御(1))
- 661 アクティブニーボルスターの制御
- 659 衝撃のアクティブ制御 : 衝撃を与える物体の制御
- 657 材料の弾塑性特性に応じた衝撃のゲインスケジュールド制御
- 622 衝撃のアクティブ制御 : 一方向へのエネルギー伝達
- A32 車両衝突時における乗員下肢が受ける衝撃のアクティブ制御(OS2-3 交通機械/安全性・快適性の向上)
- A10 先行車への追従性能と燃料消費の抑制を考慮した車間距離制御(OS1 交通機械の制御1)
- 642 ライダによる二輪自動車の最適な操縦と危険回避のためのアシスト制御
- 多自由度系に対する最適アクティブ動吸振器 : カルマンフィルタを用いたフィードフォワード併合制御
- 2262 中高層建物のアクティブ制振システム : その3. 風入力に対する制振
- 2261 中高層建物のアクティブ制振システム : その2. 地震入力に対する制振
- 多自由度系に対する最適アクティブ動吸振器 : 低次元化モデルを用いた制御および出力フィードバック制御
- 多自由度系に対する最適動吸振器 : 不規則入力を受ける場合の理論的考察
- 112 MRダンパを用いた2自由度構造物に対するセミアクティブ免震の実験的検証(アクティブ免震・制振,OS-12:耐震・免震・制振(1))
- 720 MRダンパを用いたセミアクティブ免震 : ゲインスケジュールド制御の適用
- 720 MR ダンパを用いたセミアクティブ免震(ゲインスケジュールド制御の適用)
- 508 アクチュエータの制約を考慮した構造系のアクティブ免震(アクティブ/パッシブ免震・制振技術2)(OS.09耐震・免震・制振)
- 117 ゲインスケジューリングによるアクチュエータの飽和を考慮したアクティブ免震
- 117 ゲインスケジューリングによるアクチュエータの飽和を考慮したアクティブ免震
- 440 アクチュエータの制約を考慮した構造系のアクティブ免震
- タワークレーンの振れ止め技術 (特集 運搬機械)
- 先行車への追従性能と燃料消費の抑制を考慮した車間距離制御
- 二輪自動車のコーナリング特性と走行安定化制御
- 自動車の衝突安全
- モデルベースシステムズエンジニアリングとSysMLへの期待
- 1115 3次元没入型ビークルシミュレータのシステム開発と応用(OS9-1 ビークルシミュレータの開発,OS9 ビークルシミュレータの開発と応用,オーガナイズド・セッション(OS))
- 323 二輪自動車に対する前輪操舵アシスト制御の妥当性検証 : コーナリングフォースの非線形性を考慮したシミュレーション(車両操舵系の解析と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)